Das Königreich Koguryo wurde 37 v. Chr. südlich der Mandschurei gegründet. Gefundene Grabgemälde aus dieser Zeit zeigen beispielsweisezwei Kämpfer (sog. Kumgang-Wächter aus der Sokkuram-Grotte bei Kyongju), die sich in vermutlich in TaekwondoStellung gegenüberstehen, oder auch einzelne Männer beim Ausführen von TaekwondoTechniken, die heute noch gebräuchlich sind. Es ist anzunehmen, dass bereits lange bevor die Gräber bemalt wurden, in Koguryo eine Kampfkunst verbreitet war, die dem heutigen TaekwondoVorbild und Grundlage war.
Das Königreich Silla entstand bereits 20 Jahre früher als Koguryo und bestand trotz Anfeindung seiner Nachbarn 992 Jahre lang. Dies war nicht zuletzt den Hwarang, den jungen Rittern, zu verdanken, die eine umfassende und harte Ausbildung hatten, sowohl in ihrer Charakter - und Persönlichkeitsbildung als auch in Bogenschießen, Reiten, Jagen und Subak, einem der Vorläufer des Taekwondo. Subak umfasste Hebel-, Wurf-, Schlag- und Stoßtechniken, ähnlich dem japanischen Ju-Jutsu. Schriftliche Dokumente aus dieser Zeit der Hwarangdo Ritter weisen ebenfalls auf Vorläufer des Taekwondo hin, jedoch unter anderen Bezeichnungen: Kwonbaek, ein System, das eine Vielfalt von Handtechniken aufweist, und Taekyon, das mit seinen Fußtechniken und Sprüngen dem heutigen Taekwondo sein Erscheinungsbild gab. Zahlreicher und genauer sind die Unterlagen aus dem 18. n. Chr. gegründeten Königreich Baekje, das 642 Jahre bestand. Unter anderem nannte man Taekwondo damals Subyokta.
Um 918 n. Chr. entsand nach dem Zusammenschlußvon Silla und Baekje das Königreich Koryo, dessen Name noch in der heutigen Bezeichnung "Korea" enthalten ist. Es ist historisch belegt, dass Taekwondo dort unter dem Namen Subakhi als Nationalsport betrieben wurde. Seit dem 6 Jahrhundert n. Chr. dürften auch chinesische Mönche, die den Buddhismus verbreiteten, mit ihrem Shaolin Tempelboxen - philosophisch gespiegelt in den Schriften des Lao-Tse und heute in seiner höchstentwickelten Form unter dem Begriff Kung-Fu (Wu-Shu) bekannt - andere nationale Kampfkünste beeinflußt haben. Nach dem Zusammenschluß der Königreiche Koguryo, Silla, Baekje und Koryo begann man in Korea die verschiedenen Kampfkünste zu systematisieren und 1790 entstand das erste illustrierte Buch.
Im Laufe der folgenden Jahrhunderte gerieten diese Kampfkünste jedoch in Vergessenheit und erst nach dem Zweiten Weltkrieg begannen sich die verschiedenen Gruppen zu organisieren. Aus der Vielzahl der bestehenden Schulen (9 Stilrichtungen wie zB: Mudokwan, Handokwan, Jidokwan, etc.) entstand das moderne Taekwondo (zunächst unter den Namen Taesoodo, Tangsoodo) als Synthese der althergebrachten koreanischen Stilrichtungen. Die Verdienste für die folgende weite Verbreitung, vor allem aber für die Pflichteinführung beim koreanischen Militär sowie die Findung des Namen Taekwondo, gebühren General a. D. Choi HongHi. Unter seiner Leitung wurde die International Taekwondo Federation (ITF) gegründet.